...) ; (passé simple) il fali (ou failli, faillit ) ; (futur) il faldra (puis faudra ou faillira ) ; etc. Falloir , quant à lui, n'est autre que la réfection de faillir (pris au sens de « faire défaut, manquer ») sur le modèle de valoir (d'après il faut/il vaut, il faudra/il vaudra ) :...

...non fallus ! Il a fallu des travaux équivaut à : des travaux ont fallu, c'est-à-dire ont fait besoin. Mais comme falloir , en vertu de l'usage, n'est susceptible que de la construction impersonnelle, l'explication est : il (c'est-à-dire les travaux) a fallu, c'est-à-dire a fait besoin. Voilà...

Si, dans leur utilisation courante, ces deux verbes ont un sens distinct ( falloir = « être nécessaire, obligatoire » ;  valoir = « avoir la valeur de »), la confusion apparaît avec la construction impersonnelle il vaut mieux (qui signifie « il est préférable de »), parfois...